1. ROS中的通信方式有哪些？
   topic service action
   topic:发布-订阅模型，适合持续的数据流，如传感器
   service:请求-响应模型，适合即时操作，如开关控制

2. 如何调试一个无法通信的话题？
   第一、rostopic list检查话题是否存在
   第二、rostopic echo查看数据
   第三、rostopic hz测试频率

3.参数服务器的使用场景？
动态读取或修改全局配置参数，如机器人限速等

4.rosrun 和roslaunch的区别
rosrun启动单个节点，roslaunch通过xml文件启动多个节点